这是Svoboda老师提出的一个用光点标定多相机系统的方法，页面上提供了Matlab源码。
我用Sample data跑通了这个程序，说明如下。
1）Sample data里有个TestData和TestDataOneSide，建议先试TestData，那么把它放在比如“20090313-Test_MultiCamSelfCal\BlueCCal\Datas\TestData”
2) 在\BlueCCal\CommonCfgAndIO\expname.m中设置name变量，目前为'TestData'
3) 在BlueCCal\CommonCfgAndIO\configdata.m中，将config.paths.data设为TestData所在的路径。config.cal.cams2use是标定时使用的相机号，最后标定结果也只包含这些相机，可以设为比如 [2,4,15]
4) 运行BlueCCal\MultiCamSelfCal\FindingPoints\im2points.m
5) 运行BlueCCal\MultiCamSelfCal\gocal.m
6) gocal.m可能会出错，比如一个叫"findli"的函数没定义等等，继续试，实在试不通就先干点别的，过一会再试可能就通了（我几次都是这样，）。 "我们试着总结可能导致进程失败的原因并且提出一种解决办法。有些失败仍然没被发现，如果你找到了请让我知道。"----Tomás Svoboda
更详细的说明请见
Tomás Svoboda . Quick Guide to Multi-Camera Self-Calibration. Computer Vision Lab, Swiss Federal Institute of Technology, Zürich . August 20, 2003.
1）Sample data里有个TestData和TestDataOneSide，建议先试TestData，那么把它放在比如“20090313-Test_MultiCamSelfCal\BlueCCal\Datas\TestData”
2) 在\BlueCCal\CommonCfgAndIO\expname.m中设置name变量，目前为'TestData'
3) 在BlueCCal\CommonCfgAndIO\configdata.m中，将config.paths.data设为TestData所在的路径。config.cal.cams2use是标定时使用的相机号，最后标定结果也只包含这些相机，可以设为比如 [2,4,15]
4) 运行BlueCCal\MultiCamSelfCal\FindingPoints\im2points.m
5) 运行BlueCCal\MultiCamSelfCal\gocal.m
6) gocal.m可能会出错，比如一个叫"findli"的函数没定义等等，继续试，实在试不通就先干点别的，过一会再试可能就通了（我几次都是这样，）。 "我们试着总结可能导致进程失败的原因并且提出一种解决办法。有些失败仍然没被发现，如果你找到了请让我知道。"----Tomás Svoboda
更详细的说明请见
Tomás Svoboda . Quick Guide to Multi-Camera Self-Calibration. Computer Vision Lab, Swiss Federal Institute of Technology, Zürich . August 20, 2003.
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